Benvenuto Scotivoli nasce ad Ancona in epoca sconosciuta.
Studiò diritto a Bologna sotto la guida di Silvestro Gussolino, canonico di Osimo. Fu poi nominato cappellano pontificio e, prima del 1262, arcidiacono di Ancona.
Il 10 agosto 1263 divenne amministratore della diocesi di Osimo, che era stata unita a Umana da Pp Gregorio IX (Ugolino dei Conti di Segni, 1227-1241), succedendo a Giovanni Colonna, del quale cancellò le troppe sentenze di scomunica.
Ristabilita la sede, il 13 marzo 1264, Pp Urbano IV (Jacques Pantaleon, 1261-1264) ne affidò il governo a Benvenuto che nel 1267 fu anche incaricato da Pp Clemente IV (Guy Foulques, 1265-1268) di tenere il governo civile della Marca di Ancona. In questo periodo ordinò prete (san) Nicola da Tolentino.
Benvenuto fu un grande riformatore: con una disposizione del 15 gennaio 1270, infatti, vietò al monastero di S. Fiorenzo di Posciavalle, di cui era stato nominato amministratore, di alienare i suoi beni.
In un sinodo tenuto il 7 febbraio 1273 vietò pure la vendita delle proprietà ecclesiastiche e nel 1274, infine, attuò la riforma del Capitolo della sua cattedrale e difese i diritti della sua diocesi sulla città di Cingoli.
Il 24 febbraio dello stesso anno tolse, per ordine del Beato Gregorio X (Tebaldo Visconti, 1271-1276), la scomunica che il vescovo di Fermo aveva posto sopra Ripatransone. Non sembra sia stato consigliere di Gregorio X nella preparazione del Concilio di Lione.
Benvenuto si spense il 22 marzo 1282, e gli succedette Berardo, eletto da Pp Martino IV (Simon de Brion, 1281-1285), il 18 gennaio 1283.
Sepolto nella chiesa cattedrale di Osimo, in un nobile mausoleo apprestato dal clero e dal popolo, nel luglio 1590 fu trasferito nella cripta della stessa cattedrale. Sul suo sepolcro avvennero grazie e miracoli, e il culto resogli dai fedeli è già ricordato negli Statuti di Osimo del 1308, mentre indulgenze si dicono concesse da Pp Eugenio IV (Gabriele Condulmer, 1431-1447) nel 1432.
Benvenuto, tuttavia, non fu canonizzato. Dichiarato patrono della città di Osimo nel 1755, la sua festa, nella diocesi osimana e di Cingoli, come nell’Ordine francescano, è fissata al 22 marzo.